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这是一个姿态控制器的外形，从（图2-6a）来看，它具有多层的圆柱形嵌套结构，我们可以将它分解开来如（图2-6b）
我们可以看到，这个姿态控制器实际上就是作者先前向读者阐述的，由最基本的几何体组成，组成的重点在于其组合的方式，就算是相同的几何体，如果用不同的方式组合，也会得到不同的结果。我们再来看看（图2-7）这是整个脚部最为复杂的地方，看上去，它就如同一个完整的物体，实际上，它仍是多个单一元素的组合体，它所包括的元素为：圆柱体；立方体；以及多边形几何体。（图2-9）
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